Η Τερψιχόρη Παπαστεφάνου γεννήθηκε στο Βόλο. Πήρε τα πρώτα μαθήματα πιάνου από το Ωδείο του Βόλου. Συνέχισε τις μουσικές σπουδές της στην Αθήνα όπου πήρε δίπλωμα πιάνου και ανώτερων θεωρητικών από το Ωδείο του Μανώλη Καλομοίρη. Το ’52 ο Μανώλης Καλομοίρης της εμπιστεύεται τη διεύθυνση και την αναδιοργάνωση του παραρτήματος του Εθνικού Ωδείου Τρικάλων. Έχοντας ιδιαίτερη αγάπη στο χορωδιακό τραγούδι, δημιουργεί παιδικές και μικτές χορωδίες. Έτσι γεννιέται η Χορωδία Τρικάλων, που γίνεται γνωστή στην Ελλάδα και στο εξωτερικό.
Η πρώτη εμφάνιση της Χορωδίας στο «Παλλάς», το Δεκέμβρη του 1955 προκάλεσε διθυραμβικές κριτικές, καθώς όλοι μίλησαν για «φως εκ Τρικάλων». Το 1963, η Χορωδία Τρικάλων «συναντιέται» με τη μουσική του Μίκη Θεοδωράκη, τον «Επιτάφιο» του οποίου διασκεύασε για χορωδία η Τερψιχόρη Παπαστεφάνου, πραγματοποιώντας και το μέγα τότε τόλμημα να συνοδεύει τη Χορωδία λαϊκή ορχήστρα. Η Τ. Παπαστεφάνου υπήρξε η πρώτη που μετέφερε το έντεχνο ελληνικό τραγούδι σε χορωδιακή μορφή και η πρώτη που τολμά να το συνοδέψει με λαϊκά όργανα. Το βραβευμένο χορωδιακό σύνολο ηχογραφεί δίσκους πάνω σε τραγούδια του Μ. Θεοδωράκη, διασκευασμένα χορωδιακά από την ίδια.
Το ’66 εγκαθίσταται στην Αθήνα όπου τη βρίσκει η δικτατορία και σιωπά επτά ολόκληρα χρόνια. Αυτή την περίοδο αρχίζει να μελοποιεί έργα μεγάλων μας ποιητών τα οποία ηχογραφεί στη μεταπολίτευση.Τα έργα της είναι: «Ελεύθεροι πολιορκημένοι» του Πάνου Παναγιωτούνη, «Αδούλωτη» της Έλλης Παπαδημητρίου, «Άσμα ασμάτων» σε μεταγραφή Γιώργου Σεφέρη, «Πρελούδια» ποιήματα του Νικηφόρου Βρεττάκου, «Πόλεμος και Ειρήνη» του Γιάννη Ρίτσου και ένα ορχηστρικό «Καϋμοί στη γειτονιά».
Η Τερψιχόρη Παπαστεφάνου, με την ίδια υπευθυνότητα και την ίδια θέρμη της νιότης της συνέχισε για δεκαετίες να διδάσκει και να διευθύνει χορωδιακά σύνολα.